按骨连结的不同方式，可分为直接连结和间接连结两大类。间接连结又称为关节或滑膜关节，是骨连结的最高分化形式。为相对骨面间互相分离，充以滑液的腔隙，仅借其周围的结缔组织相连结，因而一般具有较大的活动性。

人体的关节有很多，有明确名称的关节有78个，包括肩关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节、肘关节、颞下颌关节等，有些小的关节没有命名。